In Pembrokeshire bei Pembroke steht Pembroke Castle, 1093 vom normannischen Roger de Montgommery erbaut. Auf drei Seiten von Wasser umgeben, war sie gut geschützt. Sie wurde zum Teil aus Holz gebaut, trotzdem konnte sie zweimal den Belagerungen der Waliser trotzen.

William Marshall, Earl of Pembroke, errichtete ca. 100 Jahre später den gewaltigen, über 22 Meter hohen Hauptturm mit der Steinkuppel und machte die Burg zu einer starken Steinfestung.

Anfang des 12. Jahrhunderts wurde die Stadt Pembroke von König Henry II. errichtet und... mit einer Stadtmauer umgeben. 1172 schifften sich hier Heinrich II. und Richard de Clare ein, um Irland zu erobern. In der Burg wurde auch Heinrich Tudor, der spätere Heinrich VII. geboren. Er verbrachte einige Kinderjahre dort, kam aber als König nie wieder dorthin zurück.

Im Bürgerkrieg besetzten abwechselnd Royalisten und Truppen von Cromwell die Burg, aber erst 1648, nach schwerem Angriff der Stadt, übergab man die Burg an Ihn. Leider wurde sie dann von ihm teilweise zerstört, den Rest zerstörten Bewohner der Stadt, die Steine entwendeten.

Ende des 19. Jahrhunderts begann man mit Reparaturarbeiten, die ab 1929 vom Besitzer verstärkt wurden. Unterhalb der Burg befindet sich Wogan’s Cavern, eine große Höhle, die schon in der Steinzeit von Menschen benutzt wurde. Zum Schloss wurde eine Verbindung durch Treppen geschaffen.